Dull（退屈）、Dirty（汚い）、Dangerous（危険）と言われる「3D」の仕事で、自動化について語る時に一般的に取り上げられるのは「退屈」と「危険」という分野だ。ロボットは人間を危険から遠ざけ、極めて退屈な反復作業を代替する上で重要な役割を果たす。しかし「汚い」という部分についてはどうだろうか？今回ご紹介するロボットほど、真ん中のDに適したものを、筆者は今まで記事にした覚えがない。
もちろん、ヘビ型ロボットは特に新しいものではない。従来のシステムでは不可能だった狭い場所での作業を可能にする賢いフォームファクターだ。カーネギーメロン大学もNASAも、長い間このようなロボットを開発している。一方、この巨大ミミズ型ロボットは、実はDARPA（国防高等研究計画局）が軍のトンネル掘削作業を開発するために実施した「Underminer（アンダーマイナー）」プログラムの一環として誕生したものだ。
現在はGE（ゼネラル・エレクトリック）のもとで「Pipe-worm」（Programmable Worm for Irregular Pipeline Exploration、不規則なパイプラインを探索するためのプログラム可能なミミズ）と呼ばれているこのロボットは、流体で動く筋肉と、ゴキブリにヒントを得たヒゲのシステムを組み合わせ、狭く曲がりくねったパイプの中を通り抜けることができる。触覚フィ
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GEのミミズ型ロボット、下水管に付着した固形廃棄物を除去するためにゴキブリ型ヒゲを採用
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