宇宙ロボットのGITAI、トヨタの月面モビリティ「有人与圧ローバ」向けロボットアームの開発に着手

宇宙ロボットスタートアップのGITAI（ギタイ）は12月13日、トヨタが開発を進めている月面用モビリティ「有人与圧ローバ」（Luna Cruiser。ルナ・クルーザー）向けのロボットアームの開発に着手したことを発表し、開発中の試作機を公開した。
GITAIとトヨタは、2021年6月25日にLuna Cruiser向けロボットアームの開発を進める共同研究契約を締結している。今回公開されたのは、ロボットアームの先端ツールを着脱するシステム「グラップルエンドエフェクタ」（本体側インターフェイス）と「グラップルフィクスチャ」（受け手）のブレッドボードモデル（宇宙機における初期段階の設計実証用試作機）。
グラップルエンドエフェクタ
グラップルフィクスチャ
月面での探査・点検・メンテナンスを行うためには、ロボットには複数の仕事を行う「タスク性能」と、広範囲での作業を可能にする「移動性能」が求められる。この2つの課題を解決するのが、グラップルエンドエフェクタを両端に装着したロボットアームだ。ロボットアームは、片側のグラップルエンドエフェクタを有人与圧ローバ壁面のグラップルフィクスチャに固定して、反対側のグラップルエンドエフェクタに様々なツールを着脱して、いくつもの仕事をこなすことになる。移動は、ローバー壁面の別のグラップルフィクスチャにアームの先端を嵌合（かんごう。軸と軸受けがはまり合っているこ

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