この２足ロボットは飛び石を軽快に歩行する

UCバークレーのHybrid Robotics GroupとCMUの研究者らは、荒れた地形をつま先立ちで転ばずに歩くロボットの研究に励んでいる。研究チームは二足歩行ロボットのATRIASと機械学習を使って、ロボットに初見の飛び石を渡り進むよう「教える」ことができる。
彼らのロボット（詳細はこちら）が独特なのは、2本足でバランスを取ったりジャンプしたりしながらブロックを踏み外さないで歩くことだ。
「われわれの方式のユニークなところは、ロボットでよく用いられるゆっくりとした準静的な動きではなく、活動的に歩くことだ」と研究者らは書いている。「システムの力学系の非線形性を推論し、最新の非線形最適制御技術を活用することによって、ロボットの望ましい行動をシンプルでコンパクトな形式で指定しながら、安定性と安全性を保証できるようになった。つまりわれわれのロボットは、飛び飛びのブロックの上を滑ったり転んだりすることなく歩くことができる。
このロボットは現在「盲目」で、次の動きを決めるために視覚的入力を利用することはできない。しかし、ロボットのCASSIEと組み合わせれば、ふたりで目標を見たり感じたりできるようになるので、夢中で遊んだり戦ったりしても転ばずにすむだろう。
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（翻訳：Nob Takahashi / facebook ）
Source: TEC

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